Предки корейцев проживали в нескольких племенных образованиях на территории Корейского полуострова и северо-востока Китая. В борьбе за существование первобытные люди вынуждены были развивать свою силу и ловкость, интуитивно создавая систему физических упражнений, укрепляющих организм и оттачивающих разум.
После изобретения оружия, с помощью которого можно было добывать пищу и защищаться от нападения диких животных, человек продолжал совершенствовать технику самозащиты в различных играх и шаманских обрядах. Постоянно подражая защитным и нападающим стойкам животных, древние люди научились в бою пользоваться руками, создавая тем самым древнейшую форму тхэквондо.
Пение, ритуальные танцы и игры во время праздненств стали приобретать соревновательный характер, постепенно превратившись в состязания наподобие Олимпиад древних греков, которые также носили ритуальный характер. Историки предполагают, что история корейских боевых искусств начинается около двух тысяч лет тому назад. Древние рукописи и изображения, которые сохранились и дошли до нас, говорят о том, что уже в начале нашей эры в древней Корее применялись различные системы кулачного боя и борьбы. Где-то в конце 1-ого века до н.э. несколько племенных образований, проживавших на территории Корйского полуострова, объединились в три государства: Когуре, Пэкче и Силла (57 год до н.э. - 668 год н.э.). Эти государства не только постоянно воевали между собой, но и отражали нападения внешних завоевателей из Китая и Монголии, поэтому совершенствование боевых стилей было для этих государств насущной необходимостью.
Отличавшееся воинственностью Когуре имело прекрасно обученных солдат, которые применяли боевой стиль "сонбэ". Интересной особенностью вооружения этой армии были "боевые калоши" - тяжелые железные платформы с шипами, крепившиеся к сапогам. Для использования такого оружия требовалось во время тренировок уделять особое внимание ударам ногами, что в последствии составило одну из главных отличительных черт корейских боевых искусств. По сравнению с суровыми воинами Когуре жители Пэкче были более миролюбивы, но и они имели свои секреты и свои методы воспитания бойцов, например, боевой стиль "собэк".
Королевство Силла по началу было слабым, но созданная в нем военная школа "хваран" (в переводе с корейского - "цветущая молодежь") помогла воспитать прекрасных воинов. Дети аристократических семейств, составлявшие корпус хваранов, изучали традиции воинственных предков, овладение искусством поединка было для них делом чести. В состав корпуса хваранов отбирались юноши 14-15 лет из дворянских семей, которые проходили серьезную физическую и духовную подготовку, чтобы стать надежными защитниками родины и государя. Древние наскальные изображения пещерного храма Соккурам довольно хорошо передают характер поединков корейских воинов. Они проходили в весьма жестких условиях: на льду устраивались танцы с мечами, упражнения выполнялись и в проруби, чтобы испытать мужество и упорство участников. Корпус хваран быстро прославился по всей Корее и заслужил уважение даже у своих заклятых врагов. В кодекс чести хваранов входили следующие принципы: быть верным своему государю, быть послушным своим родителям, быть честным с друзьями, никогда не отступать в бою. Опираясь на эти элитные подразделения, правители Силла смогли впервые объединить под своей властью всю страну и в течение двух с половиной веков процветать, не зная войн. Идеология хваранов оказала влияние на формирование самурайского кодекса "бусидо".