В вертикальном положении тело человека может находиться в трёх видах равновесия: стабильное, лабильное, нарушенное (рис. 5).

Выведение из равновесия — выведение проекции общего центра тяжести за пределы площади опоры, в результате чего тело теряет равновесие и оно его либо восстанавливает, либо падает. Посмотрим, что происходит с устойчивостью в момент шага человека из основной стойки (рис. 6).

Например, для шага левой ногой необходим перенос веса тела на правую ногу. Площадь опоры уменьшается до размеров правой ступни. ПОЦТ движется в сторону опорной ноги (О₁), ось плеч АВ перемещается и занимает положение А₁В₁, относительно опорной ноги. При шаге левой ногой происходит расширение площади опоры до размеров площади, заключенной между двумя ступнями ПОЦТ движется в сторону расширения (полож. Б). Поле приобретения опоры левой ногой тело приобретает двухопорное положение. Линия плеч переходит в положение А₂В₂, а ПОЦТ в точку O₂. Если за этим следует шаг правой, то идет уменьшение площади опоры до размеров левой ступни. ПОЦТ движется в центр новой площади опоры (О₃). Линия плеч занимает новое положение относительно новой площади (А₃, В₃) и т. д. То же происходит и при передвижении приставным шагом.
На всем пути от положения а) до д) четко прослеживаются три момента.