Существует огромное множество разновидностей Айкидо. Разнообразие форм происходит, скорее всего, из-за того, что каждый айкидзин демонстрирует технику в соответствии со своими телосложением, культурой движения, силовых качеств. Едиными остаются принципы Айкидо. Вот как формулируются 4 принципа мастером высочайшего класса (10 дан Айкидо) Коичи Тохеем:  
1. Полное расслабление (не вялое и не слабое состояние!)
2. Концентрация ума на центре
3. Расширение Ки
4. Сохранение веса внизу
На самом деле все 4 принципа взаимосвязаны, и если один из них выполняется полностью, остальные три выполняются автоматически. И наоборот: если хоть один из них нарушен, то и оставшиеся не выполнены.
1. Полное расслабление является, с одной стороны сильнейшим физическим состоянием человека, а с другой стороны позволяет моментально реагировать на изменяющуюся обстановку, и переходить из статического состояния в движение. Хорошими методами тренировки являются Ки тесты, в частности "несгибаемые" и "несдвигаемые" позиции.
2. Второй принцип основывается на том, что человек, как субъект, познающий мир, представляет собой "эгоцентрическую" систему. Существуют тело с ограниченным положением в пространстве и ум с неограниченным положением. Для центрической модели необходимо совпадение центров составляющих частей. Таким образом центр масс человеческого тела и центр внимания (ума) должны совпадать. Положение центра масс человека определено физическими законами, следовательно, в это же положение необходимо привести ум и жить из единого центра (концепция цельного человека). Основными методами тренировки являются Ки-медитация и мисоги (очищение).
3. Третий принцип неразрывно связан со вторым. При концентрации ума на центре, можно заметить ощущение того, что вокруг человека существует пространство со всех сторон. Человек имеет возможность познавать, расширяя свое ощущение (Ки) во всех направлениях, себя и далее окружающий мир. Хорошей практикой является постоянное заполнение "собой" помещений, в котором находится человек. В данном случае подразумевается "излучение положительного настроения". В обратном случае, так называемым, "втягиванием Ки" устанавливается отрицательный настрой (Все живое растет наружу!).
4. Четвертый принцип означает, что должен выполняться 3-ий закон Ньютона, примененный к весу человеческого тела, который возникает лишь в результате противодействия силе реакции опоры. При возникновении напряжений (что запрещено первым принципом) в теле человека силы перераспределяются иным способом или возникают до того, как возникла опора; результатом чего возможно неустойчивое положение тела. К практике этого принципа можно отнести "неподнимаемые состояния", часто демонстрируемые мастерами Айкидо (Подобную картину можно видеть в фильме с Брюсом Ли "Большой Босс").
Можно заметить, что для выполнения этих принципов необходима достаточно разнообразная тренировка, связанная как с телом человека, так и с его умом.