Корейское боевое искусство, создателем которого принято считать мастера Чой Ён-соль (1904-1987). Различные "биографы" по разному трактуют социальное положение его семьи, причины и возраст, в котором он попал в Японию. В одном едины все - судьба свела молодого корейца со  знаменитым мастером айки-дзюцу Дайто-рю по имени Такэда Сокаку. Статус, который имел Чой Ён-соль, будучи учеником мастера Такэда, тоже трактуется в разных источниках по разному, но это не меняет сути вопроса, в достаточной мере полно освещая корни развития системы, в настоящее время именуемой Хапкидо.
В Японии Чой Ён-соль прожил длительное время, вернувшись на родину после смерти своего учителя, будучи уже опытным мастером айки-дзюцу Дайто-рю. Там он начал преподавать, включая в общую системы характерные для всех видов корейских единоборств разнообразные удары ногами.
"Нога выигрывает у руки в силе впятеро, а в длине и в скорости - вдвое; рука же имеет преимущество перед ногой в маневренности, к тому же может хватать", - так говорили корейские мастера. Чой Ён-соль был уверен в первом (в технике ног), но не забывал и о втором: именно искусством захвата с последующим броском или болевым замком он овладел, обучаясь у одного из величайших бойцов того времени..
Первые варианты своей системы мастер Чой называл "Юквонсуль", потом "Хосинсуль", еще позже "Хапки Юсуль", термин "Хапкидо" появился позднее. "Хап" - значит соединять, объединять; "Ки" - энергия, или сила; "До" - путь. Все вместе обозначает путь соединенных ударов ногами и захватов руками, путь соединения своей силы с силой противника, путь слияния энергии тела с энергией Вселенной.
Иероглифы, обозначающие эти три слова, те же самые, которые составляют название всемирно известного японского "айкидо". Хапкидо включает обширный раздел техники ног как в обороне, так и в атаке; нападение считается здесь лучшим способом защиты; болевые захваты и заломы проводятся резко, с целью сломать сустав; броски гораздо короче и быстрее, так как в бою с несколькими противниками, умеющими драться, нельзя "застревать" на ком-нибудь одном. Правильному проникновению в оборону противника учит принцип воды (текучести, мягкости, податливости, оборачивающейся огромной силой, напором, разрушением).
Морально-этические аспекты хапкидо во многом сосредоточены в известных  десяти заповедях:
1. Всякий, кто занимается хапкидо, должен помнить, что вся окружающая его природа есть энергия;
2. Он обязан придерживаться руги сосредоточения в своем теле энергии неба и земли;
3. Следуя этим, путем, он должен развивать свои энергетические способности;
4. В бою энергию природы надо использовать по восьми направлениям;
5. Для тех, кто практикует хапкидо, существует только самооборона;
6. Последователь хапкидо в равной мере заботится о благоденствии своей страны и всего человечества;
7. Последователь хапкидо уважает порядок и общественную мораль;
8. Всякий, кто практикует хапкидо, уважает личность другого и скромен в своем поведении;
9. Практикуя хапкидо, стремись наилучшим образом делать все, что тебе приходится делать;
10. Практикуя хапкидо, уважай все другие боевые искусства.
Система обучения в хапкидо построена таким образом, что вся базовая техника дается до первого дана. Тогда же выверяется ее точность. На второй дан сдают ту же самую технику, только уже на время, т.е. значительно быстрее, в том числе в применении против нескольких противников. Третий дан предусматривает работу в нестандартных условиях, сидя, в прыжке от стены, с завязанными глазами и т.д. Наряду с этим идет работа с оружием - палкой, тростью, мечом, ножом, поясом. После получения третьего дана основную работу составляет психотренинг.
Обучение начинается с резких движений - ударов ногами и руками, а заканчивается тонкой работой пальцами по точкам и нюансами управления энергией. Такая последовательность обусловлена тем, что хапкидо служит для подготовки персонала спецподразделений корейской армии и полиции, где курсанты должны с самых первых занятий получать конкретные боевые навыки. В хапкидо считается, что бой, длящийся дольше нескольких секунд, превращается в беспорядочный обмен ударами и теряет всякий смысл. С противником не нужно драться, его необходимо полностью нейтрализовать в максимально короткий срок.
Хапкидо - не соревновательный вид боевого искусства. Поэтому его демонстрация проводится в виде показательных выступлений и фестивалей. 
Как и во многих других видах боевых искусств, единой организационной структуры хапкидо не существует. Только в Южной Корее их несколько: Международная федерация (IHF), Корейская ассоциация Хапкидо Юсуль (KHYA), Корейская федерация хапкидо (KHF), а также "Общество пути и энергии" (Кидохве) и другие.
Градация по степеням владения техникой в них едина: это белый -  желтый пояс (новичок), зеленый - синий (идущий вперед), красный (продвинувшийся по пути), черный. Обладателям черного пояса присваивается степень "дан", причем начиная с 5-го дана, она носит почетный характер и не связана с техническими достижениями.
В последние годы появились и другие международные либо региональные организации Хапкидо.