Сокаку Такэда родился в провинции Айдзу 10 октября 1860 года. Он учился дзюдзюцу у своего деда Соэмона Такэда, и бодзюцу - у своего отца Сокити Такэда (1819-1906).
В юности он изучал искусство владения мечом в школе Оно-ха Итто-рю под руководством Сибуя Тома в Токио и в школе Дзики Синкагэ-рю у 14-го великого мастера этой школы Кэнкити Сакакибара (1829-1894). В 1876 году, после 6 лет занятий, мастер Сибуя вручил Сокаку Такэда “Мэнкё кайдэн” - документ, удостоверяющий постижение всех секретов и технических тонкостей школы и дающий право на самостоятельное преподавание. В том же году умер его старший брат Сокацу Такэда, и семейные обязанности заставили Сокаку вернуться в родную провинцию. Там он был представлен Таномо Сайго, который преподавал нескольким избранным ученикам систему Осики-ути. Программа обучения Осики-ути не ограничивалась боевыми техниками, включая также стратегию охраны дворца, дворцовый этикет, протокол, и соответствующие религиозные церемонии. Все это было необходимо, так как самураи клана Айдзу отвечали за охрану Киото (Древняя столица).
В 1880 году эти два мастера снова встретились, в то время Таномо исполнял обязанности настоятеля в храме Синто Никко Тосёгу, построенном после смерти Иэясу Токугава, когда он был приравнен к богу. За шесть месяцев, проведенных вместе, мастер Таномо передал одаренному ученику свои знания, включая Айки Дзюдзюцу.
С 1880 по 1898 годы Сокаку Такэда путешествовал по стране, соревнуясь с мастерами боевых искусств, которые принимали его вызов.
На рубеже веков он начал преподавать систему названную им вначале Ямато-рю, изменив впоследствии название на Дайто-рю.
Свыше 30 тысяч человек получили наставления О-сэнсэя (Великого учителя) Сокаку Такэда. Его искусство по праву завоевало уважение. Он проводил семинары для военных и полиции, что в то время являлось важным показателем отношения властей к технике Сокаку. Среди его учеников были члены правительства, бывшие даймё и высокопоставленные чиновники.
Сокаку Такэда был представителем последнего поколения самураев. Грозный мастер боевых искусств довел до совершенства свою технику в поединках с сильными и опытными противниками, многие из которых стали жертвами его искусства. Его уверенность в себе не знала границ даже на пороге смерти.
Покинув этот мир в возрасте 83 лет он обеспечил передачу истинного Айки Дзюдзюцу через своих учеников к последующим поколениям.
Параллельно ему работали такие мастера как Сиро Сайго, Котаро Ёсида, Масаеси Ханмура и другие, чьи способности были сравнимы с его талантом, но никто не превзошел его достижений и никто не оставил более прочной основы для дальнейшего развития традиции.
Многие выдающиеся ученики О-сэнсэя стали основателями новых традиций будо - среди них:
●         Морихэй Уэсиба (1883-1969) создатель Айкидо;
●         Окуяма Ёсидзи Рюхо (1906-1987) создатель Хакко-рю;
●         Чой Ёнсоль (1904-1987) создатель Хапкидо.
Среди наиболее известных учеников продолживших традицию Дайто-рю следует отметить :
●         Такэда Токимунэ (1916-1993);
●         Кодо Хорикава (1895-1980);
●         Такума Хиса (1896-1980);
●         Юкиёси Сагава (1902-1998).