Существует множество мнений, гипотез и догадок, порой даже самых противоречивых, касающихся истории возникновения и развития капоэйры как воинского искусства. В их основе лежат как реальные факты, так и просто романтические истории. В наиболее распространенной версии о возникновении капоэйры говорится, что это искусство было создано африканскими рабами, вывезенными в Бразилию. Само слово "капоэйра" (в бразильском произношении -"капуэйра") не имеет однозначного перевода. Но многие мастера и исследователи объясняют это слово, как "низкая растительность", место с низкой травой, где удобно практиковать капоэйру.
Более или менее достоверные сведения о капоэйре относятся к началу XVIII века. Именно с этого времени начинают появляться первые письменные источники, содержащие упоминания о капоэйре... Однако история капоэйры имеет более глубокие корни.
В 1500 году португальцы высадились в Бразилии. С самого начала ее колонизации португальцы пытались использовать в качестве рабов местных индейцев. Но индейцы либо быстро погибали в неволе, либо убегали в непроходимую сельву. И тогда в качестве свежей рабочей силы было решено ввозить в Бразилию рабов из других португальских колоний -Анголы, Мозамбика, Гвинеи, Конго. Рабы привезли с собой религию, культуру и традиции, часть которых позже стали одной из составляющих капоэйры. Так, например, у некоторых африканских племен существовал обряд инициации "N”golo", что означает "Танец зебр". В этом танце молодые воины вступали в ритуальный бой друг с другом. Как предполагается, этот танец в сочетании с некоторыми другими, в том числе и боевыми традициями африканских племен, лег в основу капоэйры.
Как и индейцам, многим африканцам удавалось бежать, но если для первых это была родная земля, то неграм приходилось учиться выживать. Беглые рабы образовывали так называемые "киломбуш" или "свободные поселения". Это были поселения со своей внутренней социальной и экономической структурой. В этих поселениях капоэйра формировалась и развивалась как боевое искусство, обогащаясь различными знаниями и техникой.

Спустя столетия Бразилия была провозглашена республикой, рабство было отменено, поселения бывших рабов естественным образом перестали ассоциироваться с центрами борьбы за свободу. Вместе с людьми капоэйра перебралась в город, и из сугубо африканского искусства превратилась в достояние всего населения, но в большей степени бедного. Среди этих людей, капоэйра широко распространилась, служа для многих преступным оружием для выживания.
В итоге началось отождествление капоэйры с чем-то незаконным. И вскоре оно стало столь сильным, что слово "капоэйрист" превратилось в синоним слов "бродяга", "бандит", "вор". Из-за этой путаницы между людьми и искусством, которое они практиковали, капоэйра была заклеймена как отвратительная социальная болезнь. В начале XIX-го столетия даже был издан указ об организации полицейских сил, в задачу которых входила борьба с капоэйристами.

Но капоэйра не исчезла. Наиболее широкое распространение в этот период она получила в портовых городах, в которых постоянно происходило скопление солдат, наемников и моряков из разных стран. И, как не странно, благодаря многочисленным дракам с приезжими, техника капоэйры стала обогащаться ударами и движениями из других боевых искусств. Капоэйристы стали осваивать работу с лезвиями и палками.
На заре XX века технический арсенал ударов капоэйры использовался многими уличными бандами, наемниками, телохранителями и т.п., однако это не имело ничего общего с самой капоэйрой. Истинное искусство было тщательно скрыто от непосвященных. Мастера капоэйры и их самые близкие ученики собирались в секретных местах, для того чтобы провести "роду". Это были люди, которые старались поддержать древние традиции, развивали не только физическую составляющую стиля, но философский аспект, пели древние песни и играли на простейших инструментах. Они вели двойную жизнь и имели два имени: одно -для мира капоэйры, другое -для жизни в народе. Эта традиция сохранилась до сих пор, когда во время ритуала посвящения "батизада", ученику дается капоэйристское имя.

В 1930 году военный переворот изменил политическую ситуацию в стране. Ослабли гонения и на капоэйру как на проявление народной культуры.
В 1932 году открылась первая в истории официальная школа капоэйры. Ее основателем был мастер Бимба (Мануэль дус Рейш Машаду).
Колоритная фигура мастера Бимбы как бойца и как учителя привлекла много учеников, поддержавших его в стремлении выстроить четкое, доступное и дисциплинированное учение. Он делал все возможное для того, что бы легализовать капоэйру в качестве национального вида борьбы. Бимба разработал стиль, который назывался "Режиунальный стиль Баии", в последствии -"Капоэйра режиунал". Он систематизировал существующую технику капоэйры, адаптировал и улучшил систему преподавания и обогатил технику новыми движениями, в частности, элементами из "батуке" -жесткого боя-танца, которому он научился у своего отца.
Но Бимба был не один в стремлении развивать капоэйру. Среди тех, кто получил известность и народную популярность во времена мастера Бимбы был мастер Паштинья (Висенте Феррера Паштинья). Его школа "капоэйры Анголы" была открыта в 1941 году. Стиль мастера Паштиньи так и называется "Ангола", в честь места на Африканском континенте, откуда привозили рабов. Мастер Паштинья и мастер Бимба считаются ключевыми фигурами, определившими развитие современной капоэйры. Если мастер Бимба отдавал приоритет боевым аспектам капоэйры, то мастер Паштинья подчеркивал ее традиционно ритуальный и игровой характер. Внешне по скорости и способу исполнения движений существует разница между двумя стилями. Однако многие современные капоэйристы выступают как приверженцы единой капоэйры, не противопоставляя между собой Анголу и Режиунал, объясняя разницу в стилях лишь в способе проявления своего внутреннего состояния посредством движений.